¿Qué preciso para emanciparme?

Tengo 16 años, estoy por cumplir 17. El motivo por el cual quiero emanciparme es porque mi papá es una persona violenta, aunque no me golpee, el maltrato verbal y psicológico que recibo de su parte llego un punto al cual me parece insoportable y tengo miedo que esto lo empiece a ver como algo normal. A demás de esto, tiene, y yo también problemas con mi mamá, que ella esta medicada por problemas mentales, y a demás como trabaja no suele estar en casa. Me gustaría saber por lo menos si es posible emanciparme, y que tan dificultoso es como para poder tomar una decisión. Desde ya, gracias.